Manual Stäubli RS40B

• 1 - Úvod
  • 1.1 - Předmluva
    • 1.1.1 - Účel manuálu
    • 1.1.2 - Varovné zprávy, výstrahy a informace
  • 1.2 - Bezpečnost
    • 1.2.1 - Bezpečtnostní upozornění
• 2 - Manuál
  • 2.1 - Základní údaje
  • 2.2 - Ruční programovací panel MCP
    • 2.2.1 - Volba pracovního módu
    • 2.2.2 - Napájení motorů
    • 2.2.3 - Nouzový vypínač
    • 2.2.4 - Navigace, pohyb
    • 2.2.5 - Mód pohybu
    • 2.2.6 - Rychlost
    • 2.2.7 - Funkční klávesy
    • 2.2.8 - Alfanumerické klávesy
    • 2.2.9 - Klávesy navigační a interface
    • 2.2.10 - Řízení aplikace
    • 2.2.11 - Aktivační spínač "Dead men"
    • 2.2.12 - Rychlé ovládání I/O
    • 2.2.13 - Tlačítka Jog
    • 2.2.14 - Displej MCP
    • 2.2.15 - Rozhraní pro pohyb (Jog interface)
  • 2.3 - Kalibrace, přizpůsobení, obnovení
  • 2.4 - Spouštění a zastavování aplikace
    • 2.4.1 - Spuštění aplikace v manuálním módu
    • 2.4.2 - Spuštění aplikace v lokálním módu
    • 2.4.3 - Spuštění aplikace ve vzdáleném módu
    • 2.4.4 - Zastavení pohybu ramene
  • 2.5 - Správce aplikací VAL3
    • 2.5.1 - Správce aplikací
    • 2.5.2 - Upravení aplikace
    • 2.5.3 - Ladění aplikace
    • 2.5.4 - Metody diagnostiky
    • 2.5.5 - Učení rámů
    • 2.5.6 - Učení bodů
  • 2.6 - Programování VAL3 aplikací
    • 2.6.1 - Struktura aplikace
    • 2.6.2 - Datové typy
    • 2.6.3 - Operátory a výrazy
    • 2.6.4 - Podmínky a cykly
    • 2.6.5 - Programy
    • 2.6.6 - Práce s datovými typy
    • 2.6.7 - Uživatelské rozhraní
    • 2.6.8 - Pozice ramene
    • 2.6.9 - Kontrola pohybu
  • 2.7 - Programové vybavení
    • 2.7.1 - VAL3 Studio
    • 2.7.2 - Emulátor CS8
• 3 - Příklady
  • 3.1 - Příklad 1
  • 3.2 - Příklad 2
  • 3.3 - Příklad 3
  • 3.4 - Příklad 4

3.1 - Příklad 1

Zadání

Vytvořte program, ve kterém robot opíše manuálně definované body v abecedním pořadí s nominální rychlostí. Bude začínat a končit v bodě "safety", který bude vzdálen od pracovního prostoru.

Řešení

Nejprve si vytvoříme aplikaci na MCP panelu, ve které vytvoříme seznam bodů.

1. Po spuštění se na MCP panelu zobrazí hlavní nabídka. V této nabídce vyberte položku "Aplication manager" a potvrďte volbu klávesou enter nebo šipkou doprava.	2. V nabídce "Aplication manager" vytvořte novou aplikaci stiskem tlačítka "New" (funkční klávesa F8).
3. Do kolonky "Name" zadejte jmeno aplikace a potvrďte vytvoření aplikace tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).	4. Poté aplikaci můžete uložit tlačítkem "Save" (funkční klávesa F8).

Při vytváření bodů přímo ve VAL3 Studiu se může stát, že bod bude mimo pracovní oblast, proto si nyní vytvoříme seznam bodů, které budeme učit manuálně pomocí MCP.

1. Nejprve stiskněte tlačítko pro pohyb ramene "Frame". Tlačítko aktivuje výběr nástroje. Potvrdíme volbu nástroje flange tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).	2. Poté ještě zvolíme rám aplikace, v tomto případě si vystačíme s rámem world a opět potvrdíme tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).
3. Nyní můžeme začít vytvářet nové body. Nejprve stiskněte tlačítko "New" (funkční klávesa F5).	4. Do kolonky "Name" zadejte název bodu. V našem případě jsme si vytvořily bod "safety" (bezpečí). Potvrďte název bodu klávesou enter a potvrďte klávesou "Ok" (funkční klávesas F8).
5. V dalším okně, které se zobrazí, lze zadat souřadnice bodu, ty však zadávat nebudeme, protože je budeme zadávat manuálně pomocí MCP panelu. Potvrďte tedy toto okno klávesou "Ok" (funkční klácesa F8).	6. Pomocí tlačítek pro navigaci a pohyb nastavte rameno do požadované pozice a tuto pozici uložte to vytvořeného bodu tlačítkem "Here" (funkční klávesa F1).
7. Tento postup opakujeme pro všechny body a nakonec nezapomeňte celou aplikaci uložit tlačítkem "Save" (funkční klávesa F4). Je dobré aplikaci ukládat častěji, v případě nečekaného problému to ušetří hodně práce.

Pokud jste již vytvořily všechny potřebné body, můžete nyní zkopírovat aplikaci do VAL3 Studia. To se provádí pomocí "Transfer Manageru", který naleznete v SRS. Spusťte si tedy na počítači Stäubli Robotics Studio.

1. Po spuštění SRS spusťte "Transfer Manager", který se nachází v levé nabídce.
2. Zobrazí se nabídka pro výběr umístění a přístupových údajů k robotu. Pokud používáte pouze CS8 emulátor, jeho ip adresa je 127.0.0.1. Nastavení poté potvrďte tlačítkem "OK".
3. Pokud připojení k robotu proběhlo úspěšně, zobrazí se vám následující okno. Zde zaškrtněte vaši aplikaci v pravém sloupci a klikněte na tlačítko "Transfer"
4. Nyní spusťte VAL3 Studio, které se nachází v levé nabídce.
5. Nyní si otevřeme aplikaci, kterou jsme si nahrály do počítače (File->Open Application nebo klávesová zkratka "Ctrl+O").
6. V okně vybereme umístění aplikace na disku počítače a klikneme na tlačítko "Otevřít".
7. Dole v levém menu klikněte na záložku "Programs".
8. Poklikejte na program "Start" v levém menu. Otevře se vám hlavní menu, kde můžete psát instrukce.
9. Napište zdrojový kód a uložte celou aplikaci jak je znázorněno na obrázku, nebo klávesovou skratkou "Ctrl+S".
10. Nyní nahrejte aplikaci zpátky do MCP pomocí ikony "Upload Application" nebo opět pomocí "Transfer Manageru".
11. Protože jsme aplikaci vytvořily přímo na MCP, musíme přehrát původní aplikaci. Stiskněte tedy tlačítko "Yes to all".
12. Nyní obnovte aplikaci tlačítkem "Rld" a spusťte ji tlačítkem "Run". Zobrazí se nabídka všech otevřených aplikací. Zvolte vaši aplikaci a potvrďte tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).

Zdrojový kód

Příklad 1 je ke stažení zde